Кто должен уступить дорогу при одновременном перестроении?

Разбор. Когда полосу одновременно меняют двое, выяснять, кто начал раньше, бессмысленно: п. 8.4 отдаёт преимущество тому, кто находится справа. Справа здесь грузовик, поэтому пропускает легковой автомобиль, хотя ему это и обиднее. Как раз обида и подводит: водитель видит, что тяжёлая машина разгоняется вяло, и решает, что успеет проскочить первым. Приоритет от резвости не зависит. Вариант «действовать по договорённости» тоже мимо — очередь установлена Правилами, и додумывать её жестами через стекло не нужно.