Можно ли водителю легкового автомобиля в данной ситуации начать движение от тротуара?

Разбор. Отъезд от тротуара — это тоже начало движения, и по п. 8.1 водитель перед ним уступает дорогу всем, кто уже едет. Грузовик идёт мимо по своей полосе, поэтому вопрос только в одном: придётся ли ему из-за вас менять скорость или направление. Не придётся — трогайтесь. Простое «можно» без оговорки заманчиво тем, что грузовик вроде бы и не мешает. Но чужая полоса остаётся чужой ровно до тех пор, пока в неё никто не выехал, и оценивать промежуток обязан тот, кто трогается.