Как Вам следует поступить при движении в прямом направлении?

Разбор. Вы едете по дороге с твёрдым покрытием, а грузовик выезжает с грунтовой. Дорога с покрытием по отношению к грунтовой считается главной (п. 1.2), поэтому уступать здесь должен он, а не вы (п. 13.9). Сбивает с толку то, что грузовик справа: привычка про помеху справа работает только на равнозначных дорогах, а тут они неравнозначны. Второй подвох — вид асфальта: он затаскан землёй с той самой грунтовки и выглядит грязным, но покрытие никуда не делось, и главной остаётся ваша дорога.