При включении зеленого сигнала светофора Вы должны уступить дорогу:

Разбор. При включении зелёного нельзя сразу трогаться и ехать как по пустой дороге: сначала надо дать закончить манёвр тем, кто уже находится на перекрёстке (п. 13.8). Правило страхует тех, кто въехал на прошлый сигнал и не успел разъехаться, иначе пересечение запиралось бы после каждого переключения. Поэтому уступают и грузовому автомобилю, и легковому, который ещё разворачивается. Соблазн выбрать «только легковому»: он посреди перекрёстка и мешает явно. Но грузовик тоже доводит до конца начатое движение, и его тоже надо пропустить.